多臂水下机器人对接作业控制

• 作者: 戴学丰 施小成 边信黔
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 对接作业 离散事件系统 监督控制 自动机
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 页码范围: 9-11
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1874字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2001.06.003

摘要

BSAV-Ⅰ是我们研制的具有6个自由度运动能力并安装4只2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人,其任务是在水中寻找并抓取圆环.为了实现自主作业,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法,并用离散事件系统(DES)监控理论实现了各机械手间的协调动作和体手间的协调控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴学丰		1	7	1.0	1.0
2	边信黔		1	7	1.0	1.0
3	施小成		1	7	1.0	1.0