冗余并联机构的PD控制

• 作者: 吴学忠 吴宇列 李圣怡
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余 并联机构 动力学 PD控制
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 机电工程·自动控制
• 页码范围: 111-114
• 页数: 4页
• 分类号: TP273|TH112.1
• 字数: 2563字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2001.03.025

摘要

采用并联机构的简化树动力学模型(reduced tree model),给出了冗余并联结构的动力学方程和基于PD控制策略的控制方法.为了消除冗余并联机构固有的内作用力,给出了一种基于静态力平衡的控制方法.最后,利用一个2自由度的冗余平面并联机构作为控制实例,实验结果表明了控制方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴学忠	国防科技大学机电工程研究所	70	934	18.0	28.0
2	李圣怡	国防科技大学机电工程研究所	186	3101	27.0	44.0
3	吴宇列	国防科技大学机电工程研究所	37	318	9.0	16.0