水下机器人自动工具库的位姿精度分析研究

• 作者: 左策 张立勋 曹彩霞 杨双华 王以伦
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 自动工具库 运动学 位姿精度 摄动法
• 年，卷（期）: 2001,（2）
• 页码范围: 46-50
• 页数: 6页
• 分类号: TH115
• 字数: 2620字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2001.02.012

摘要

针对SIWRII型五自由度电液伺服水下作业机械手，提出了一种SCARA类型的水下机器人自动工具库，对其在作业过程中的运动作了分析，推导出其运动方程，并采用摄动法对其位姿精度进行了详细的分析研究，得出了输入运动参数的误差是影响工具库对接精度的最主要因素的结论.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王以伦	哈尔滨工程大学机电工程学院	22	212	9.0	13.0
3	杨双华	哈尔滨工程大学机电工程学院	6	77	5.0	6.0
4	曹彩霞	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	51	4.0	5.0
5	左策	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	9	1.0	1.0