一种三维移动并联平台机构的运动学分析

• 作者: 赵铁石 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人 空间机构 运动学 并联机床
• 年，卷（期）: 2001,（6）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 613-616
• 页数: 5页
• 分类号: TH13|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.06.002

摘要

介绍了一种能实现空间三维移动的并联平台机构--空间3-RRC机构.该机构结构简单对称,运动副少;可用于运动工作台,并联机床等.分析了该机构的运动学,推导了速度、加速度正反解方程.与Stewart平台等并联机构比,该机构的运动学解相对简单,计算量小,便于实时控制.通过典型输入时工作平台的位置、速度及加速度的对应关系曲线,描述了该机构的运动学特性.