具有n个传动器的n个关节机器人系统的学习控制方法

• 作者: 田森平 谢振东 谢胜利
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人系统 关节角跟踪 迭代学习控制 新算法
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 176-182
• 页数: 7页
• 分类号: TP273|TP24
• 字数: 3563字
• 语种: 中文

摘要

针对由n个传动器所驱动的n个关节机器人系统,采用学习控制的方法讨论了其跟踪控制的问题.首先通过变换降阶,将相应系统转化为低阶系统,然后针对低阶系统进行设计.该方法消除了Kawamara方法在学习过程中要求每次学习都要经过相同的初始值的限制,从而克服了Kawamara方法难以应用到"学习过程中存在初态偏差"的困难.仿真结果说明了此方法的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢胜利	华南理工大学无线电与自动控制研究所	175	4294	30.0	61.0
2	田森平	华南理工大学自动化系	47	537	14.0	22.0
3	谢振东	华南理工大学无线电与自动控制研究所	15	357	12.0	15.0