球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计

• 作者: 刘辛军 汪劲松 高峰
• 来源期刊: 自然科学进展
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 并联机构 Jacobi矩阵 工作空间 运动学设计
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 409-413
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2560字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-008X.2002.04.014

摘要

研究一种球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计,包括运动学反解、速度、考虑铰链转动范围和干涉等条件下的工作空间,和结构参数对工作空间的影响以及灵巧性能指标及其在保角变换平面上的分布特性,这些分析结果和结论对并联机器人机构的设计、轨迹规划和控制等有重要的指导意义.并联机构在并联机床、坐标测量机构和工业机器人等领域有广阔的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	河北工业大学机器人研究所	58	1306	18.0	34.0
2	汪劲松	清华大学精仪系制造工程研究所	152	4500	42.0	59.0
3	刘辛军	清华大学精仪系制造工程研究所	40	1223	20.0	34.0