具有非驱动关节机器人模型的研究

• 作者: 朱齐丹 赵国良 铃木聪一郎
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非驱动关节 非完全约束 机器人 平均系统
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 页码范围: 64-67,85
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2626字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2002.01.013

摘要

以具有非驱动关节的水平两自由度机械手(大臂为驱动臂,小臂无驱动、自由)为对象,建立了其动力学数学模型,对其非完全约束(约束条件为不可积)情况进行了分析,在此基础上,利用解非线性方程的有效方法一平均值法对模型进行了处理,得到了与原系统动力学性能基本等价的平均系统,使模型得到简化,通过非线性系统相平面分析的方法,对原模型与简化后的平均系统模型在扰动作用下的特性进行了分析,得到了满意的仿真结果,验证了简化方法的有效性,简化后的模型可方便地用于该机械手的位置控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵国良	哈尔滨工程大学自动化学院	63	916	16.0	28.0
2	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0