微型六足仿生机器人及其三角步态的研究

• 作者: 丁国清 徐小云 颜国正
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 仿生机器人 连杆曲线图谱 三角步态
• 年，卷（期）: 2002,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 392-396
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2002.04.014

摘要

基于仿生学原理,在分析六足昆虫运动机理的基础上,采用平面四连杆机构、蜗轮蜗杆减速机构、皮带传动机构、微型直流电机驱动和PC机控制方案,研制成一种新型"微型六足仿生机器人",其样机外形尺寸为:长30mm,宽40mm,高20mm,重6.3g.讨论了该机器人的运动步态并分析了其运动稳定性,实验结果表明该机器人具有较好的机动性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学信息检测技术及仪器系	340	4219	33.0	49.0
2	丁国清	上海交通大学信息检测技术及仪器系	118	1385	19.0	32.0
3	徐小云	上海交通大学信息检测技术及仪器系	14	447	10.0	14.0