2TPT-PTT并联机器人可操作度的研究

• 作者: 李兴山 蔡光起
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 可操作性
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 57-58
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 字数: 942字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2002.03.025

摘要

介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人.建立了运动学方程,求出了其正逆解.给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机器人的操作性能进行了研究.研究结果表明:该机构运动学正逆解简单、不存在奇异点、具有良好的操作性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡光起	东北大学机械工程与自动化学院	246	4371	34.0	54.0
2	李兴山	东北大学机械工程与自动化学院	7	31	3.0	5.0