并联机器人可操作度分析的蒙特卡罗方法

• 作者: 冯平法 张建富 李铁民 王健健
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 可操作度 概率密度 蒙特卡罗法 逆向奇异
• 年，卷（期）: 2013,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 269-273
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.07.046

摘要

对蒙特卡罗法生成的并联机器人工作空间上的随机点分布不均匀性进行了研究,基于多维随机变量函数的分布密度公式,推导出蒙特卡罗法生成的并联机器人工作空间点概率密度与雅可比行列式的关系式,建立了输出空间概率密度与并联机器入可操作度之间的关系.以平面两自由度5R并联机器人为研究对象,采用蒙特卡罗法分析了其工作空间上的可操作度,并根据工作模式将输入空间划分成4个子空间,指出了子空间交界处的逆向奇异性.仿真结果表明,蒙特卡罗法是分析并联机器人可操作度和逆向奇异的一种有效方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁民	清华大学摩擦学国家重点实验室	45	1157	19.0	33.0
2	冯平法	清华大学摩擦学国家重点实验室	78	861	15.0	26.0
3	张建富	清华大学摩擦学国家重点实验室	40	230	9.0	13.0
4	王健健	清华大学摩擦学国家重点实验室	9	71	3.0	8.0