一种求解6-3构型并联机器人机构位置正解的逼近算法

• 作者: 李树军 王玥
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 杆长逼近 自修正
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 81-82,85
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 2243字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2002.01.029

摘要

根据机构运动的同一性原理,给出一种求解6-3构型并联机构位置正解的杆长逼近算法.该算法的主要特点是通过逐步自动修正迭代初值、缩小搜索区间和步长、提高逼近精度,将二维搜索的杆长逼近简化为一维搜索的杆长逼近.因此只要在分支的有效活动区域内任选初值,即可保证其收敛性并且不受机构奇异位形的影响,大大简化了搜索逼近过程并提高了迭代效率.文中给出了求解过程和逼近步骤及求解实例,其逼近精度达10-5.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李树军		37	472	12.0	21.0
2	王玥		2	13	1.0	2.0