基于数字-符号法的空间4自由度并联机构位置正解

• 作者: 周肇飞 徐礼钜 范守文
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正解 结式消元 数字-符号法
• 年，卷（期）: 2002,（9）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3068字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2002.09.012

摘要

采用动平台四个铰心的绝对坐标作为输出变量,用结式消元法对空间4自由度并联机构进行了位置正解分析,得到了其7次的一元输入输出方程,由此得到了全部位置正解.消元过程中引入了数字-符号方法,将结构参数处理为数值量,将关节变量处理为符号量,将数字、符号推导过程转化为矩阵运算过程,由于结构参数以数值量的形式出现在方程推导中 ,降低了符号推导的难度,符号推导不需要复杂的符号处理软件的支持.给出了一个数字实例,经验算其解满足原始方程且无增根.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐礼钜	四川大学制造学院	99	956	17.0	24.0
2	周肇飞	四川大学制造学院	37	432	12.0	20.0
3	范守文	四川大学制造学院	3	87	3.0	3.0