一种3-P(4U)并联机器人的运动学分析

• 作者: 李宏 赵铁石 黄真
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 并联机器人 机构学 运动特性
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 页码范围: 133-138
• 页数: 6页
• 分类号: O3
• 字数: 3480字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2003.02.011

摘要

分析了3-P(4U)这一新型并联机器人的结构特点及其能实现三维移动的机构学原理，推导了求解该机构的位置、速度、加速度的正、反解方程，并进行了数值验证，绘出了几种典型输入时动平台的运动特性曲线。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真	燕山大学机器人研究中心	129	2839	29.0	46.0
2	赵铁石	燕山大学机器人研究中心	55	968	18.0	29.0
3	李宏	燕山大学机器人研究中心	1	9	1.0	1.0