基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制

• 作者: 张相洪 陆际联 龚建伟
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 自动驾驶 纵向控制 速度控制
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 信息科学与控制
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2143字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0645.2003.01.016

摘要

建立了基于油门与制动的轮式移动机器人纵向控制系统,通过油门加速与制动减速的切换实现机器人对期望速度的跟踪.提出了一种模糊分挡制动算法,将查模糊控制表得到的控制量进行实时滤波,并将滤波后的控制量按一定规则分挡,使制动踏板呈阶跃式运动,以防止制动过程中制动踏板的频繁往复抖动.实验结果表明:模糊分挡控制算法有效地降低甚至完全消除了制动踏板的抖动,同时,成功地实现了制动减速与油门加速的平稳切换.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆际联	北京理工大学机械与车辆工程学院	36	701	15.0	26.0
2	龚建伟	北京理工大学机械与车辆工程学院	62	761	16.0	26.0
3	张相洪		4	40	3.0	4.0