平面二自由度并联机构的PD型鲁棒控制

• 作者: 吴学忠 沈辉
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 PD控制 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 453-455
• 页数: 3页
• 分类号: TH122
• 字数: 2817字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.03.036

摘要

运用拉格朗日-达朗伯原理分析了平面二自由度并联机构的动力学特性,并由此推广到对一般空间并联机构的动力学建模.针对并联机构的轨迹跟踪问题提出一种PD型鲁棒控制算法,使系统即使存在参数不确定或摩擦力矩等干扰作用情况下,仍可以保持跟踪的稳定性.分析了控制参数与跟踪误差之间的关系.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴学忠	国防科技大学机电工程与自动化学院	70	934	18.0	28.0
2	沈辉	国防科技大学机电工程与自动化学院	21	300	11.0	17.0