一种履带式行走机器人的仿人智能控制系统

• 作者: 王建华 高富强
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 履带式行走机器人 仿人智能控制 单片机 控制算法
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 控制系统设计
• 页码范围: 9-12,25
• 页数: 5页
• 分类号: TP273.+5
• 字数: 2715字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9227.2003.03.004

摘要

本文介绍一种参加首届全国大学生机器人电视大赛的履带式行走机器人仿人智能控制系统.首先通过对机器人跟踪直线数学模型的建立,得出该系统是一个多输入多输出非线性系统,且变量间相互耦合,用传统控制方法难以解决.根据仿人智能控制的基本思想,建立了单片机控制硬件平台,提出了机器人跟踪直线、转弯、准确定位和路线规划的仿人智能控制算法.在此基础上编制了控制软件,通过调试,整定了控制参数,经过试验和参赛的考验,证明该系统简单、实用、可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高富强	重庆大学自动化学院	18	178	7.0	13.0
2	王建华	重庆大学自动化学院	93	1030	19.0	29.0