图像反馈机器人视觉伺服系统仿真

• 作者: 刘丁 杨延西 闫振杰
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: Matlab/Simulink 图像雅可比矩阵 Motoman-SV3机器人 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2003,（12）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真方法
• 页码范围: 1737-1740,1744
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2411字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2003.12.020

摘要

机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可以直接用于机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中.分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,通过创建子系统(Sub-system)使得Matlab和Simulink有机结合,基于机器人Matlab仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab)实现了六自由度Motoman-SV3工业机器人图像反馈视觉伺服系统的Simulink模型.采用该模型进行了机器人跟踪三维空间螺旋运动目标的仿真实验,结果验证了该方法的有效性.