轮式移动机器人预见预测运动控制

• 作者: 周云龙 徐心和 曹洋
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 预见控制 预测控制 扩展卡尔曼滤波 轮式移动机器人
• 年，卷（期）: 2003,（31）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 5-7,17
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2815字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2003.31.002

摘要

针对移动机器人的运动控制问题,该文采用预见预测控制方法加以解决.利用三阶Bezier曲线作为路径生成器生成目标轨迹,并据此设计了最优预见控制器作为系统的前馈补偿;使用扩展卡尔曼滤波器作为预测模型,基于广义预测控制(GPC)实现了PPC运动控制器的设计.仿真实验结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学人工智能与机器人研究所	295	7536	42.0	73.0
2	曹洋	东北大学人工智能与机器人研究所	7	111	5.0	7.0
3	周云龙	东北大学人工智能与机器人研究所	7	61	6.0	7.0