一种小型移动机器人的控制系统研究

• 作者: 宋轶群 杜华生 王德新
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 控制系统 分级控制 PIC单片机 PID控制
• 年，卷（期）: 2004,（6）
• 所属期刊栏目: 应用与试验
• 页码范围: 37-38,46
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2004.06.015

摘要

介绍一种小型移动机器人,对其总体结构进行分析.实现对机器人快速、准确地控制,提出一种基于多处理器的分级控制系统:以PC机为核心的组织级决策系统,基于PIC单片机的协调级底层控制系统,以电机驱动及调速控制为核心的执行级控制系统.给出底层控制的硬件和软件设计方法.实验结果表明,所设计的控制系统已达到要求,能够实现对机器人的精确控制.该项研究在机器人控制领域具有通用性,可广泛应用于其它如足球机器人、月球车等小型机器人的控制设计上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋轶群	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	5	93	5.0	5.0
2	杜华生	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	17	238	11.0	15.0
3	王德新	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	4	77	4.0	4.0