轮式移动机器人曲线行走控制的实现

• 作者: 王华坤 祖莉
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动控制 实用
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人控制系统
• 页码范围: 345-348
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2632字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2004.04.017

摘要

从实用的角度出发,对轮式移动机器人沿曲线轨迹行走的控制进行了研究.设计了电机伺服控制系统和定位模块来实现机器人的运动控制系统功能,并基于移动机器人动力学模型设计了稳定有效的曲线行走控制算法.机器人沿抛物线和椭圆轨迹行走的实验结果表明,移动机器人曲线行走控制的硬件结构和软件功能是可行实用的,该户外轮式移动机器人运动控制系统的结构设计和功能设计符合实用要求,具有一定的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王华坤	南京理工大学机械工程学院	38	500	12.0	21.0
2	祖莉	南京理工大学机械工程学院	29	183	6.0	12.0