基于PIC单片机的六足机器人的协调控制

• 作者: 徐猛华 杜爱林
• 来源期刊: 电子工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 六足步行机器人 PIC单片机 协调控制 插补
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化技术
• 页码范围: 70-71
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1693字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-4888.2004.07.023

摘要

根据仿生原理以及六足步行机器人各关节运动的协调性、准确性的控制要求,确定了基于PIC单片机控制的控制系统硬件结构和混合闭环的伺服结构控制方案.控制系统的硬件电路部分主要包括控制器、传感器和电机驱动模块.控制器和传感器分别采用8位PIC系列单片机PIC16F877和反射式红外传感器.六足机器人的驱动则是采用直流伺服电机.针对六足机器人步态控制算法给出的数据特点,采用了先对脉冲总数最大的关节进行插补,然后按照关节间脉冲总数的比例关系再对其他关节进行插补的新插补算法,实现了机器人各关节的指令在每一个位置控制周期内的协调.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐猛华		6	6	2.0	2.0
2	杜爱林		6	10	3.0	3.0