多关节欠驱动机器人手爪包络抓取稳定性分析与仿真

• 作者: 余永 卢朝洪 梅涛 骆敏舟
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动手爪 抓取稳定性 抓取构形 仿真
• 年，卷（期）: 2004,（5）
• 所属期刊栏目: 微纳科学与技术
• 页码范围: 510-517
• 页数: 8页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 4900字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2004.05.010

摘要

研究了欠驱动手爪包络抓取稳定性.定义了抓取构形,推导了关节数和抓取构形之间的关系,采用抓取构形之间的转移难度作为表征抓取稳定性测度指标,给出了抓取不稳的主要原因以及影响包络抓取稳定性的主要因素.通过仿真对抓取不同形状物体时的稳定性,及影响稳定性的主要因素进行了对比分析和验证.结果表明:理论分析和仿真研究结果是一致的,欠驱动手爪包络抓取时存在多种抓取构形是影响抓取稳定性的直接原因,稳定抓取取决于物体形状和初始的抓取姿态,其中物体凸边的线接触的长度是决定抓取稳定的最重要的因素,物体越是接近圆形稳定性越差,当物体和抓取构形比较吻合时,并且都是以线接触相互作用,抓取稳定性最好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅涛	中国科学院合肥智能机械研究所	75	1218	19.0	31.0
2	骆敏舟	中国科学院合肥智能机械研究所	50	787	13.0	26.0
6	卢朝洪	中国科学院合肥智能机械研究所	5	102	4.0	5.0
7	余永	日本鹿儿岛大学工学部机械工学科	1	29	1.0	1.0