基于路径识别的移动机器人视觉导航

• 作者: 原魁 周庆瑞 张海波
• 来源期刊: 中国图象图形学报A辑
• 学科: 工学
• 关键词: 自主式移动机器人 视觉导航 路径识别
• 年，卷（期）: 2004,（7）
• 所属期刊栏目: 学术论文与技术报告
• 页码范围: 853-857
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 4234字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-8961.2004.07.016

摘要

跟随路径导引是自主式移动机器人广泛采用的一种导航方式,其中视觉导航具有其他传感器导航方式所无法比拟的优点,是移动机器人智能导航的主要发展方向.为了提高移动机器人视觉导航的实时性和准确性,提出了一个基于路径识别的视觉导航系统,其基本思想是首先用基于变分辨率的采样二值化和形态学去噪方法从原始场景图像中提取出目标支持点集,然后用一种改进的哈夫变化检测出场景中的路径,最后由路径跟踪模块分直行和转弯两种情况进行导航计算.实验结果表明,该视觉导航系统具有较好的实时性和准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	原魁	中国科学院自动化研究所高技术创新中心	58	1445	21.0	36.0
2	张海波	中国科学院自动化研究所高技术创新中心	38	455	12.0	20.0
3	周庆瑞	中国科学院自动化研究所高技术创新中心	8	244	6.0	8.0