一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人分析

• 作者: 于晖 尹文生 朱煜 段广洪 汪劲松
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 微动机器人 并联机构 雅克比矩阵 各向同性
• 年，卷（期）: 2004,（12）
• 页码范围: 1426-1429
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 3133字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.12.011

摘要

对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行了分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵,对速度和力传递的各向同性指标进行了分析.指出该并联微动机构可以产生2种相互解耦的复合运动,一种是3-DOF的Z-tilts运动,另外一种是其相应的3-DOF平面一般运动.