3-P⊥R//4r//R型三维平移解耦并联机构及其位置分析

• 作者: 杨廷力 沈惠平 马履中
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 并联机器人 位置分析 单开链
• 年，卷（期）: 2004,（12）
• 页码范围: 1414-1417
• 页数: 4页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 3731字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.12.008

摘要

基于以单开链为单元的三维平移并联机构,设计构造了一种3-P⊥R//4r//R型三维纯移动的并联机器人机构,进行了机构运动确定性分析及运动输出特性分析;给出了其位置分析的正、逆解析解,讨论了其运动参数的取值范围及实例计算,并分析了该机构的输入-输出运动解耦性.该机构仅由转动副组成,便于制造安装,动力综合性能好,为虚轴机床、机器人、虚轴坐标测量机提供了新型实用机型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
2	沈惠平	江苏大学机械工程学院	58	621	14.0	21.0
4	杨廷力		44	988	16.0	30.0