水下主动对接装置的机械手作业过程分析及仿真

• 作者: 侯恕萍 孟庆鑫 安洪瑞 王立权
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 数学
• 关键词: 水下主动对接装置 机械手 深潜救生艇
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 297-301
• 页数: 5页
• 分类号: O133
• 字数: 3616字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.03.004

摘要

提出一种应用于援潜救生艇上的新型主动对接装置.该装置外壁对称安装了4只辅助对接操作的机械手,机械手末端装有电磁吸盘.在深潜救生艇按要求动力定位在失事潜艇上方后,主动对接装置开始工作.建立了主动对接装置的机械手运动学方程,根据工作特点选取相应的作业策略,分析了在主动对接作业过程中机械手状态参数的变化.在此基础上进行机械手运动的仿真计算,验证了所研究的水下对接装置具有完成主动初连接、自动对中、拉降密封等功能,可满足援潜救生时主动对接的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	侯恕萍	哈尔滨工程大学机电工程学院	16	82	5.0	8.0
4	安洪瑞	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	5	1.0	1.0