新型平面三自由度冗余并联机构的动力学分析

• 作者: 余跃庆 杨建新
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余 并联机构 动力学
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 机构学与机械动力学
• 页码范围: 26-28
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2200字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2005.05.006

摘要

提出了一种新型平面三自由度冗余并联机构,推导出该机构的运动学逆解,利用牛顿-欧拉法建立了该机构封闭形式的动力学模型,分析表明驱动冗余可以有效地消除奇异位形,最后给出了该机构动力学逆解的数值仿真实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	杨建新	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	20	421	11.0	20.0