TPS型四自由度并联机器人位置分析

• 作者: 朱大昌 蔡伟松
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 学科: 工学
• 关键词: TPS 并联机器人 螺旋理论 位置分析
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 开发与创新
• 页码范围: 6-8
• 页数: 3页
• 分类号: TH703.3
• 字数: 2193字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2005.02.003

摘要

针对TPS型并联机械手的设计问题,提出一种退化结构:在三自由度并联机构基础上,采用退化结构对动平台的X、Y两方向进行约束,得到新型的具有3R1T四自由度的TPS型并联机构,并在该机构基础上,采用了螺旋理论对其运动特性进行分析,进一步给出了该类型机构的正解、反解位置特性.结果表明:该机构具有计算简单、易实现实时控制等特点,为该类型机构进一步深入研究打下基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌	北京交通大学机电工程学院	9	45	3.0	6.0
2	蔡伟松	江西理工大学机电工程学院	7	26	1.0	5.0