采摘机器人开放式控制系统设计

• 作者: 方建军
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 开放式控制系统 设计
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 83-86
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3642字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2005.05.021

摘要

在采摘机器人控制系统设计中引入开放式控制思想,采用分层控制作为控制系统的体系结构.硬件平台由PC104工控机和PMAC2-104多轴运动控制卡构成.控制软件划分为任务层、系统层和伺服层.在6自由度机器人平台上,以腕关节的旋转自由度为例,进行初步测试.测试结果表明,当比例增益为34 000,微分增益为4 200、速度前馈增益为680、加速度前馈增益为1 000时,系统具有良好瞬态响应特性、定位精度和速度控制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方建军		24	399	10.0	19.0