精密并联机器人系统误差的分析与补偿

• 作者: 孙立宁 季林红 张秀峰
• 来源期刊: 清华大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 精密并联机器人 误差补偿 位置正解 Jacobian矩阵
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 630-633
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3331字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2005.05.014

摘要

为减小机构末端定位误差,提高精密并联机器人运动精度,以6-HTRT并联机构为结构模型,分析了机构的各种制造误差.首先在机构上开发了一种新型虎克铰链,同时采用了预紧装置;然后在控制系统中引入DSP高性能数据处理器;最后,用矢量构造的方法计算机构速度Jacobian矩阵,用数值法计算位置正解,用构造法计算误差Jacobian矩阵,对机构末端误差进行补偿.通过以上措施,可以使系统的精度提高到机构重复运动精度的3倍左右,满足精密并联机器人工作的精度要求.其中,软件误差补偿算法不受并联机构类型的限制,有较大的适用范围.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙立宁	哈尔滨工业大学机器人研究所	379	7003	43.0	61.0
2	季林红	清华大学精密仪器与机械学系	126	1965	24.0	40.0
3	张秀峰	清华大学精密仪器与机械学系	4	77	4.0	4.0