双端虎克铰型六自由度并联机构的动力学模型

• 作者: 赵强 阎绍泽
• 来源期刊: 清华大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 动力学 Newton-Euler法 D'Alembert原理
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 610-613
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2977字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2005.05.009

摘要

为对支链两端为虎克铰型的并联机构进行优化设计及运动仿真,建立了六自由度的该类并联机构的动力学模型.基于运动学分析推导了机构的几何Jacobi矩阵,采用Newton-Euler法建立了所有构件的动力学方程,根据D'Alembert原理的约束理想性条件并利用几何Jacobi矩阵消去各方程中的未知约束反力,最终得到了各主动副驱动力的表达式.以一个六自由度运动平台为例进行计算,验证了该模型的正确性.该模型可用于实际的支链两端为虎克铰型的并联机构的分析和设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阎绍泽	清华大学精密仪器与机械学系	77	1252	22.0	32.0
2	赵强	清华大学精密仪器与机械学系	11	208	5.0	11.0