基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法

• 作者: 余跃庆 杨建新
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 惯性参数 辨识
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 页码范围: 764-766
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3250字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.07.003

摘要

提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法,这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型,推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型,分析了并联机器人的基惯性参数,提出了并联机器人惯性参数辨识轨迹的选择原则,并给出了两种新型空间并联机器人的分析实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	杨建新	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	20	421	11.0	20.0