确定6自由度6-3-3并联机构位置正解的数值方法

• 作者: 吕新生 赵韩 高洪
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 6自由度6-3-3并联机构 正向位移分析 符号数学计算工具箱 非线性最小二乘问题 优化工具箱
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TH111|TP24
• 字数: 2176字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2006.04.011

摘要

首先,基于机构学理论和6自由度6-3-3并联机构的基本几何关系,利用MATLAB符号数学计算工具箱得到了求该机构正向位移解的非线性方程组.接着将该方程组的求解问题转化为非线性最小二乘问题,使用MATLAB优化工具箱库函数lsqnonlin求出了具有明确工程意义的正向位移解.最后,给出了一个算例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵韩	合肥工业大学机械与汽车工程学院	456	5988	35.0	54.0
2	吕新生	合肥工业大学机械与汽车工程学院	36	198	8.0	13.0
3	高洪	合肥工业大学机械与汽车工程学院	71	307	9.0	14.0