基于结式消去法的并联机构位置解析

• 作者: 牛禄峰 赵迎祥
• 来源期刊: 宝鸡文理学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置解析 狄克逊结式 同伦方法
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 227-229
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 2408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-1261.2006.03.018

摘要

目的 并联机构位置解析的核心问题是求解一组非线性方程组,为此提出一种消去法使并联机构位置方程降维,以便采用同伦方法求得位置方程全部解.方法 从并联机构位置约束方程出发,采取狄克逊结式对位置正解方程进行消元,从而得到机构位置正反解封闭方程;采用同伦方法和利用MATLAB数学软件进行求解.结果 利用MATLAB数学软件编制的狄克逊结式消元和同伦算法的数学机械化程序,得到Delta型并联机构位置问题的全部数学解.结论 结式消去法为并联机构位置解析提供了十分有效的通用方法,而且可用于解决其他更为复杂的体系.