高压巡线机器人的设计与实现

• 作者: 刘文江 吴爱国 周风余 李贻斌 肖海荣
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 110 kV输电线路 巡线机器人 机械结构 控制系统 自主运行
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 623-626
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.05.031

摘要

针对110 kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常固定的特点,首先设计出了一种全新的巡线机器人的机械结构,并对该结构的各个组成部分进行了详细的说明;然后,对巡线机器人的控制系统进行了设计.本体控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制.实验线路上的运行表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖海荣		46	270	8.0	14.0
2	刘文江		24	184	7.0	13.0
3	周风余	天津大学自动化学院	104	780	15.0	24.0
5	李贻斌	天津大学自动化学院	90	1377	21.0	34.0
7	吴爱国	天津大学自动化学院	126	1771	21.0	37.0