球面3自由度并联机构的正解分析新方法

• 作者: 高峰 高征
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 交通运输
• 关键词: 正解 封闭解 球面机构 并联机构
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 122-124
• 页数: 3页
• 分类号: U242
• 字数: 2379字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2006.09.053

摘要

机构的正解在并联机器人研究域是一个具有挑战性的问题,长期以来人们在这方面做了很多的研究.球面3自由度并联机构是一种有重要应用的机构,如同一般并联机构,其反解容易而正解困难.利用两点间距离在不同坐标系下不变的原理作为约束条件建立约束方程,对球面3自由度并联机构进行位置正解分析,得出了正解的封闭解形式,因为引入了一次半角公式,所以其最终方程是最高次数为16的一元多项式.运用反解的方式对其进行了数值验证,证明该正解分析是正确的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	上海交通大学振动冲击噪声国家重点实验室	186	2046	23.0	38.0
2	高征	河北工业大学机械学院	4	19	2.0	4.0