基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法

• 作者: 刘年庆 周光明 贾梦雷 陈宗海
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 超声波传感器 移动机器人 地图创建 环境模型 主动探测策略
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 591-597
• 页数: 7页
• 分类号: TP2
• 字数: 5406字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6059.2006.05.006

摘要

主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷,通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型,并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探测策略.利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验,并将实验结果与其他常用的基于超声波传感器的地图创建算法进行比较.实验结果表明,基于主动探测策略的地图创建算法能够克服超声波传感器的固有缺陷,以较为准确、高效的方式建立室内环境的完整地图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘年庆	中国科学技术大学自动化系	12	125	6.0	11.0
2	周光明	中国科学技术大学自动化系	43	327	10.0	16.0
3	陈宗海	中国科学技术大学自动化系	151	2270	25.0	40.0
4	贾梦雷	中国科学技术大学自动化系	5	30	2.0	5.0