大时延力反馈遥操作系统的PID控制

• 作者: 李泽湘 邓启文 韦庆
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 时延 力反馈 PID控制 稳定性 透明性
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 196-200
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3101字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2006.02.010

摘要

如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题.本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件.最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务.理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳定性和透明性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李泽湘	香港科技大学电机及电子工程学系	21	308	11.0	17.0
2	邓启文		1	7	1.0	1.0
3	韦庆		1	7	1.0	1.0