两自由度机械手周期运动的倍周期分岔

• 作者: 郑小武
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 机械手 周期运动 周期系数系统 倍周期分岔
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 页码范围: 396-399
• 页数: 4页
• 分类号: O322
• 字数: 1848字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.2006.03.026

摘要

为了研究两自由度机械手系统的动力学稳定性,基于拉格朗日方程给出了它的运动微分方程,并用扰动理论确定系统周期运动具有周期系数的扰动微分方程;根据Floquet理论对该系统扰动微分方程的平衡点的稳定性进行了分析,并用数值方法研究了平衡点失稳后的倍周期分岔过程.研究表明,随系统参数的改变,当系统特征矩阵有特征值-1时,系统将发生倍周期分岔.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑小武	西南交通大学应用力学与工程系	8	41	3.0	6.0