基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制

• 作者: 刘红云 居鹤华 崔平远
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月球漫游车 自主行为智能体 运动规划 运动控制
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 704-712
• 页数: 9页
• 分类号: TP18
• 字数: 6030字
• 语种: 中文

摘要

研究基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制方法.在基于自主行为智能体的月球车系统结构基础上,首先设计了月球车运动规划与控制的一组基本行为,对其原理进行证明.通过行为状态机对行为进行选择,如果不能保障月球车安全性能,则由运动规划智能体学习其行为参数,并由神经网络记忆.将月球车运动规划与控制分解为行为设计与学习两个过程,使月球车控制系统易于加入先验知识.同时,月球车运动规划能够满足其机动性与地形传送性约束,保证工程开发的结构化与可实现性.该方法不仅具有实时性,而且对未知环境具有较强的适应能力.仿真研究与实验证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	北京工业大学电控学院	53	666	15.0	23.0
2	居鹤华	北京工业大学电控学院	63	619	12.0	22.0
3	刘红云	北京工业大学电控学院	18	123	6.0	10.0