温室移动机器人驱动与控制系统的硬件设计

• 作者: 冯涛 孙莉莉 郭红利 阎勤劳
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 温室 机器人 控制系统 硬件
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 87-90
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3|TP273+.5
• 字数: 3426字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2006.03.024

摘要

在温室的三维干涉环境中,应用硬件技术实现移动机器人的实时响应性、鲁棒性和对复杂作业环境的适应能力,以及多电动机协调驱动算法和高效智能控制算法等.采用面向数字控制应用的DSP芯片TMS320LF2407作为主控芯片,由DSP发出电动机PWM控制信号,将其他传感器及数控接口集成到CPLD芯片EPM7128上,由CPLD输送到DSP,完成驱动系统的闭环控制.在提高性能的前提下,整个控制器硬件结构变得简单、经济、可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阎勤劳	广东交通职业技术学院航运工程系	10	78	6.0	8.0
2	郭红利	西北农林科技大学机械与电子工程学院	19	63	4.0	7.0
3	冯涛	西北农林科技大学机械与电子工程学院	41	227	8.0	13.0
4	孙莉莉	西北农林科技大学机械与电子工程学院	2	25	2.0	2.0