冗余并联机构的力控制

• 作者: 李泽湘 邓启文 韦庆
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余 并联机构 力映射矩阵 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 优化控制技术及应用
• 页码范围: 149-151,171
• 页数: 4页
• 分类号: TP271
• 字数: 2594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2006.02.016

摘要

为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法.这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵.然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力.由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算.实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦庆	国防科技大学机电工程与自动化学院	25	503	11.0	22.0
2	李泽湘	香港科技大学电机及电子工程学系	21	308	11.0	17.0
3	邓启文	国防科技大学机电工程与自动化学院	16	148	5.0	12.0