液压并联机器人的键图建模

• 作者: 李洪人 赵强
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 仿真 键图 牛顿-欧拉法
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 203-208
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 2539字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2006.02.017

摘要

键图是一种能够统一处理多能量范畴工程系统的有效方法,该文针对液压驱动并联机器人提出了一种新颖的全系统键图仿真模型.基于牛顿-欧拉法建立运动平台的键图模型,根据伺服阀和液压缸的流量方程及力平衡方程建立阀控缸作动器的键图模型,按照因果关系规则将二者集成为全系统的键图模型.实例仿真表明该模型较真实地反映了系统的动态特性,可用于液压并联机器人的动力学分析和控制系统设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李洪人	哈尔滨工业大学机电学院	67	1297	20.0	33.0
2	赵强	东北林业大学交通运输学院	63	263	9.0	12.0