立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的位姿运动学分析

• 作者: 刘雄伟 林麒 郑亚青 高峻岩
• 来源期刊: 厦门大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 绳牵引并联机构 三自由度 运动学
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 771-774
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2231字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0438-0479.2006.06.010

摘要

给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质心位置的方法;又根据封闭矢量四边形法则,建立了运动学位姿逆解模型,利用Moore-Penrose逆求解运动学位姿正解;最后在所规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器的运动轨迹和绳长变化规律的仿真.研究表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳长的变化是连续的;位姿运动学正逆解相互验证表明所采用的算法是正确且通用的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林麒	厦门大学机电工程系	53	529	11.0	22.0
2	郑亚青	华侨大学机电及自动化学院	43	1030	16.0	31.0
3	刘雄伟	赫特福德郡大学航空学院自动化设计工程系	4	57	4.0	4.0
4	高峻岩	厦门大学机电工程系	3	29	3.0	3.0