3-P-2SS球平台机器人的运动传递性分析

• 作者: 李研彪 金振林
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度球平台机器人 运动传递性 工作空间
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 658-661
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2208字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2006.04.024

摘要

研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律.该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价指标,给出这些评价指标在工作空间内的分布情况,这对该种球平台机器人的合理任务规划很有帮助.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	78	1205	20.0	28.0
3	李研彪	燕山大学机械工程学院	10	98	6.0	9.0