新型仿生六足机器人步行足运动学分析与研究

• 作者: 杨立辉 毛新 王秋丽 罗庆生
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 运动学 分析与验证
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 119-121
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.1
• 字数: 1367字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2006.09.052

摘要

通过对六足步行机器人步行足的运动学分析,按照坐标系的建立原则,选取机构中的转动副作为关节变量,推导出各关节的广义变换矩阵,得到了步行足足端的运动学方程,求出步行足足端点运动学的正解坐标系,利用paul等人提出的代数解法进行了运动学逆解分析,并借助计算机对其逆解进行了验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电工程学院	110	1158	17.0	29.0
2	毛新	北京理工大学机电工程学院	3	48	3.0	3.0
3	杨立辉	北京理工大学机电工程学院	2	35	2.0	2.0
4	王秋丽	北京理工大学机械与车辆工程学院	3	66	3.0	3.0