3-RSS/S踝关节康复并联机器人的动力学建模及仿真

• 作者: 刘更谦 史巧硕 张小俊 柴欣 高金莲
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 雅可比矩阵 动力学建模
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 开发与创新
• 页码范围: 9-11
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2006.03.004

摘要

推导了3-RSS/S踝关节康复并联机器人的雅可比矩阵,利用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并根据设计参数进行了动力学仿真分析,得到的驱动力矩曲线连续平滑,表明机器人可控性好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小俊	河北工业大学机械学院	84	452	11.0	17.0
2	刘更谦	河北工业大学机械学院	31	201	8.0	12.0
3	柴欣	河北工业大学计算机软件学院	14	154	6.0	12.0
4	高金莲	河北工业大学机械学院	7	74	4.0	7.0
5	史巧硕	河北工业大学计算机软件学院	17	159	5.0	12.0