基于局部视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹规划

• 作者: 周律 林涛 陈善本 陈文杰
• 来源期刊: 焊接学报
• 学科: 工学
• 关键词: 图像处理 弧焊机器人 焊缝轨迹规划 局部视觉
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: TG409
• 字数: 2985字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-360X.2006.01.013

摘要

提出了一种基于视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹规划方法.通过使用CCD摄像机,不断地获取枪尖前方一小段焊缝的图像.由主控计算机进行图像处理,获取枪尖与焊缝间的偏差以及这小段焊缝的走向等信息.根据这些信息控制机器人沿焊缝前进,同时定时记录用焊缝偏差值修正后机器人坐标值,生成焊缝在机器人基坐标系下的坐标.当机器人沿焊缝走完一遍后,主控计算机控制机器人回到焊缝起点,开始沿焊缝焊接.用此方法对低碳钢曲线焊缝和铝合金曲线焊缝进行试验,结果表明该方法具有很高的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈善本	上海交通大学材料科学与工程学院	111	2014	25.0	39.0
2	陈文杰	上海交通大学材料科学与工程学院	7	135	4.0	7.0
3	林涛	上海交通大学材料科学与工程学院	84	939	18.0	27.0
4	周律	上海交通大学材料科学与工程学院	2	28	2.0	2.0