3-PUU三维平动并联机器人的位置分析及其仿真

• 作者: 孙术华 李连升 牛国栋 郝秀清 郭宗和
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 三角形平台 坐标变换 投影 位置反解 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（17）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1787-1789
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 2110字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.17.007

摘要

提出了一种具有三角形平台的3-PUU并联机器人机构.证明了该机构在初始位置和一般情况时,机构做三维平动.运用解析几何中的坐标变换和投影,得出一种有效求解位置反解的新方法,通过MATLAB软件对该方法进行了仿真和验证.3-PUU三维平动并联机器人作为圆形平台并联机器人的一种异构形式,其操作灵活性和运动性能都有较大的改善.该机构可用于快速夹持、移动和组装等方面.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和		69	682	14.0	23.0
2	郝秀清		24	274	10.0	16.0
3	李连升		5	75	4.0	5.0
4	孙术华		5	83	4.0	5.0
5	牛国栋		8	87	4.0	8.0