3-PRRU三维平动并联机器人的位置正解分析

• 作者: 刘家念 赵新华
• 来源期刊: 重型机械
• 学科: 工学
• 关键词: 3-PRRU机构 matlab 正解 可视化
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 59-63
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2507字
• 语种: 中文

摘要

提出一种新型机构3自由度3-PRRU三维平动并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的正解数学模型,构造了一个关于该机构运动平台位置参数的三元高次非线性方程组.利用matlab软件中提供的非线性方程组的求解函数fsolve,对该并联机器人进行正解的数值求解,通过实例验证该数值方法求解精度高,速度快.最后采用matlab软件编制绘图程序实现正解位形的可视化,同时也能验证所建立的正解数学模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	刘家念	天津理工大学机械工程学院	2	9	2.0	2.0